提出了一种术前入针轨迹规划方法

经皮针入针是一种广泛应用于针刺干预的技术。然而，在多层组织中，由于针偏转和边界效应，很难达到较高的定位精度。

来自中国科学院深圳先进技术研究院(SIAT)的研究人员提出了一个术前方案针引针轨迹规划方法包括引针偏转建模、引针角度校正和引针轨迹优化。

他们的研究发表在IEEE/ASME机电一体化汇刊8月3日。

该模型可以利用术前获得的信息预测针的偏转，包括组织特异性参数和针的几何/材料特性。

为了校正组织边界处的插入角，研究人员考虑了层状组织间边界的影响，设计了基于的插入角偏移分布模型实验数据．

此外，基于代价函数的加权和对针身轨迹进行优化。它平衡了包括弹道长度、插入角度、到关键结构的距离等评估标准，并确定了性能最佳的针轨。

实验结果表明，采用所提出的术前入针轨迹规划方法，可以得到理想的入针长度和入针角度的入针轨迹安全距离可以得到关键结构。针插入明胶模型精度从4.30 mm提高到0.97 mm，动物组织模型精度从5.15 mm提高到1.40 mm。

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