磁性软机器人链(MaSoChains)的概念与结构。a标准MIS工具和自折叠MaSoChain的示意图。MaSoChains可以在导管尖端自我折叠成具有多个功能域的大型组件。b MaSoChains的潜在应用场景。当被推出鞘状导管(蓝色标记)时,MaSoChain可以折叠成较大的功能结构(彩色星形),位于人体相对开放的腔室中(例如,心室、结肠、胃、膀胱)。c MaSoChains的基本自折叠单元,由硬段(白色)与软段(黑色)连接而成。小钕铁硼磁体嵌入在与周围表面相同的高度。d(上)MaSoChains制备的示意图。在组装小磁铁后,MaSoChains被拉伸并放置在护套管中,那里储存了弹性和磁性能量。(下)MaSoChain的折叠过程是当一个新的片段从护套管推出时开始的。 The elastic energy (stored in the soft segment) folds the MaSoChain, and magnetic energy secures a stable assembly (marked as the rigid domain). MaSoChain is disassembled by pulling back with guiding of the fixed tube. The scale bar is 5 mm. Credit:自然通讯(2023)。DOI: 10.1038 / s41467 - 023 - 36819 - z